ÐÏࡱá>þÿ 


þÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿýÿÿÿþÿÿÿþÿÿÿ  þÿÿÿþÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿRoot Entryÿÿÿÿÿÿÿÿ
 ÀF@CH/B`Ô
ÀSummaryInformation(
ÿÿÿÿÐ
DocumentSummaryInformation8
ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ\
WordDocument
ÿÿÿÿÿÿÿÿ.$
þÿÿÿ  þÿÿÿþÿÿÿ !"#$%&'()*+,-./0123456789:;<�=>?@ABþÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿþÿ

à…ŸòùOh«‘+'³Ù0 

p€x€¤Äè ô



˜
°AdministratorNormal.dotmAdministrator@˜ûpóÏ
@€ÍÎ.B`Ô

<�WPS Office_10.1.0.7400_F1E327BC-269C-435d-A152-05C5408002CAþÿ
ÕÍÕœ.“—+,ù®DÕÍÕœ.“—+,ù®Ä€
H€PX`hpx°˜(
\€dl
KSOProductBuildVer°2052-10.1.0.7400

/õ/õÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
„¤
^„0TableÿÿÿÿìData 
ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿþÿÿÿWpsCustomDataÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿì¥Á‰ˆ P¿øKSKSÃ.$|ÿÿÿÿÿÿ¤’’+ ,Ì$
êë$ƒ h% ^ð?«*`Š
D–öN2ÿ  'Y³l¾|å]og NSS4l)R4l5u'Yf[ ,{ŒNJ\'Yf[uˆm2–‰[hQÑy€bÞz[ ÂS[\OÁTÿÑy€b\OÁT{| ÿô‹ffNyÿ1996ÿ15-47 xxxxxÿxxxxÿxxxÿxxxÑ‹ÿ:ghVºNÍd\O„vpef[ü[º‹ÿxxxxúQHr>yÿ1998ÿ11-67 Lee H Y, Reinholtz C F. Inverse kinematics of serial-chain manipulators[J]. ASME Journal of Mechanical Design. 1996, 118(3): 396-404  (*FHPR^lnprt|~Ú Ü è ê v ÷ïá×Íû¬–Ž†€xqiaZSKC<�CJPJaJCJPJaJ5
CJPJaJ5
CJPJaJCJPJaJCJPJaJ5
CJPJaJ5
CJPJaJCJPJaJ5
CJ$aJ$5
CJ PJaJ\
CJ PJaJ$\
CJ PJaJ B*
phCJ PJaJ KH\
B*
phCJ PJaJ$KH\
CJ PJaJ\
CJ PJo(
aJ\
CJ PJo(
aJ\
CJ PJo(
aJ\
CJ PJo(
aJnHtH\
CJ PJaJ\
CJ PJaJ\
v x „ † DFŠŒª¬¼ÆÈÊøú24>@LN`pª¬øðèáÚÓÌļ´®¦ž™”Š…‚}xsnh`[UPKCJaJCJaJCJo(
aJCJaJCJPJaJ\
CJPJ\
CJaJCJaJCJaJCJaJCJCJaJCJaJCJaJCJaJCJaJCJ PJaJ \
CJ PJaJ \
CJ PJ\
CJ PJo(
\
CJPJaJ5
CJPJaJ5
CJPJaJCJPJaJCJPJaJCJPJaJCJPJaJ5
CJPJaJ5
CJPJaJ¬¶¸ÊÌÎÚÜäðòþ  " * , . 6 > @ L \ ^ t v z | Œ Ž ’ ” úõïéãÝ×ÐÈ¿»¸³°«¦¡š•ˆƒ~ytoic]WCJaJ\
CJaJ\
CJPJ\
CJPJ\
CJaJCJaJCJaJCJaJCJaJCJaJCJCJaJCJPJCJPJaJCJaJCJaJCJaJCJCJaJCJCJo(
CJPJaJKHCJPJo(
aJCJPJaJCJPJ\
CJPJ\
CJPJ\
CJPJ\
CJPJ\
CJaJCJaJ” ˜ ª ¬ ° ² Ö Ø è ê prÌÎÐÚÜäæèöøBDLPùôìæàÚÔÏÊž¹´±®«¨¥ ›–Žˆ€{xtolhe`[WCJo(
CJaJCJaJCJCJo(
CJCJaJCJo(
CJCJaJCJPJaJ\
CJPJ\
CJPJaJ\
CJaJCJaJCJaJCJCJCJCJCJCJaJCJaJCJaJKHCJaJCJPJCJPJCJaJ\
CJaJ\
CJaJ\
CJaJ\
CJPJaJ5
CJPJCJPJ\
"PXZ‚„˜šª¬ÀÂæèðòôöøú÷òíèåàÝØÕÐËÇÁCJaJCJ\
CJaJCJaJCJCJaJCJCJaJCJCJaJCJaJCJaJCJCJaJ *Hnp~Ü ê x † FŒ¬öêÞÏÊ¿´©ž“ˆ}r d þWDÈ„â
`„â
d þWDÈ„à
`„à
d þWDÈ„à
`„à
d þWDÈ„â
`„â
d þWDÈ„à
`„à
d þWDÈ„â
`„â
d þWDÈ„à
`„à
d þWDÈ„â
`„â
a$
$
dpþ¤œXD2WD^
„``„`dpþ¤œXD2a$
$
dpþ¤œXD2a$
$
dpþ¤œXD2 ¬Êú4@N¬¸ÌÎÜò, . @ òíèãáÜÔÒȾ´ªž’Œ¤œYD2a$$1$
WDÈ„à
`„à
a$$1$
WDÈ„à
`„à
¤œYD2a$$1$
¤œXD2¤œYD2 ¤œXD2¤œYD2 ¤œXD2¤œYD2
WDÈ„à
`„à
a$
$

a$
$
a$
$
a$
$
¤œXD2¤œYD2a$
$
@ ^ v | Ž ” ¬ ² Ø ê rÎóëãÙÑÇ¿·­¡™—‡WDÈ„à
`„à
WDÈ„à
`„à

WDÈ„à
`„à
a$$1$
WDÈ„à
`„à
¤œXD2¤œYD2WDÈ„à
`„à
WDÈ„à
`„à
¤œXD2¤œYD2WDÈ„à
`„à
¤œXD2¤œYD2WDÈ„à
`„à
WDÈ„à
`„à
a$$1$
WDÈ„à
`„à
ÎÐÜæèD„èòôöø÷õðëÞÑÄ·±¯­

a$$1$
 &F
Æ
¤
Æ
¤
 &F
Æ
¤
Æ
¤
 &F
Æ
¤
Æ
¤
 &F
Æ
¤
Æ
¤
a$
$
a$
$

WDÈ„à
`„à
,°‚. °ÆA!°# "°$ %°°S°à2P18
¤
„\þ`„\þ Æ
¤
[]

„ ^„ „˜þ`„˜þ Æ
 
.

„p^„p„˜þ`„˜þ Æ
p.

„@^„@„˜þ`„˜þ Æ
@.

„^„„˜þ`„˜þ Æ
.

„à^„à„˜þ`„˜þ Æ
à.

„°^„°„˜þ`„˜þ Æ
°.

„€^„€„˜þ`„˜þ Æ
€.

„P^„P„˜þ`„˜þ Æ
P.
/õ ÿÿÿÿ








ÿÿ
&


66666666ÀÐàð 0@P`p€ÀÐàð6666 0@P`p€ÀÐàð 0@P`p€ÀÐàð 0@P`p€ÀÐàð 0@P`p€ÀÐàð 0@P`p€ÀÐàð 0@P`p€V@ñÿVck‡ea$$1$,CJOJPJ
QJ^JKHmH sH nHtH_H
$A@òÿ¡$
Øž¤‹µk=„W[SONi@óÿ³N
nfhˆ